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針對采摘機器人末端操作器對目標果實的定位問題,提出了利用集成鎖相環(huán)路解碼器LM567與紅外線光電開關相結合組成位置傳感器的方法,實現對作業(yè)對象的精確定位。通過對傳感器工作原理的分析和試驗,驗證了對作業(yè)對象進行定位的可行性。
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借鑒矩陣式二維碼的思想,提出了一種新的適用于移動機器人(MR)進行目標識別與定位的二維碼——MR 二維碼。該二維碼以排列成矩陣的圖案表達信息;其基于形狀不變量理論設計的外輪廓,可保證對其進行提取時的魯棒性;內部單元模塊數量可以根據需要進行選擇,從而可以為移動機器人進行目標識別與定位提供足夠的信息;采用BCH 碼作為編解碼方式具有糾錯功能,可以克服光照變化引起的誤識。實驗結果表明,MR 二維碼作為一種人工標志具有很好的實用性。
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