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為了實現(xiàn)電磁吸附式鐵塔攀爬機器人在攀爬過程中爪子準確對準角鐵,使用USB攝像頭采集爪子即將吸附的角鐵圖像,并在VB.net中利用OpenCV開源軟件包中的Sobel算子和自編的程序實現(xiàn)自動提取灰度閾值并檢測邊緣,找到角鐵兩邊緣的中線,進而判斷爪子與角鐵之間的位置關系,實現(xiàn)準確定位。簡述了OpenCV在VB.net中的使用方法,并詳細介紹了邊緣檢測和中線提取的方法。經(jīng)過實驗驗證,該法基本可以完成檢測,幫助電磁鐵爪子穩(wěn)固地吸附在角鐵上。
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