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針對汽車主動底盤復(fù)雜大系統(tǒng)的特點,運用分布式智能遞階控制策略建立主動底盤分層協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)。下層控制器為懸架、轉(zhuǎn)向和制動系統(tǒng)三個單獨的控制器,用以執(zhí)行各子系統(tǒng)的控制任務(wù),實現(xiàn)各自的性能指標(biāo);上層控制主要對車輛行駛狀態(tài)進行判斷,并結(jié)合車輛底盤協(xié)調(diào)控制邏輯及下層控制器反饋信息特征,對各控制子系統(tǒng)進行整體協(xié)調(diào)和控制決策。仿真結(jié)果表明,相對于汽車底盤系統(tǒng)單獨子系統(tǒng)控制,采用分層式協(xié)調(diào)控制策略能更好地改善整車綜合使用性能。
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