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更新時(shí)間：2025.06.14
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西安工程大學(xué)畢業(yè)（設(shè)計(jì)）論文 I 摘 要 近年來，視頻監(jiān)控得到了迅速發(fā)展， 其應(yīng)用范圍越來越廣。 為擴(kuò)大監(jiān)控范圍， 改善監(jiān)控視野， 可以借助于云臺， 即把攝像機(jī)裝在云臺上， 通過云臺轉(zhuǎn)動帶動攝 像機(jī)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)可以控制攝像機(jī)鏡頭的參數(shù)。 云臺在監(jiān)控系統(tǒng)中起著關(guān)鍵的作用， 它直接反映監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控指標(biāo)。 本文設(shè)計(jì)了一種基于 AT89C52 單片機(jī)的電動云臺控制器。該控制器能夠接 收控制臺的控制命令，控制云臺的垂直運(yùn)動和水平運(yùn)動，以及攝像機(jī)的聚焦 /散 焦，變倍近遠(yuǎn)、光圈變力小，以調(diào)整攝像機(jī)的視野 . 本文在介紹課題的應(yīng)用背景的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)分析了云臺所具備的功能，并針 對這些功能提出了本設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)方案。 在軟件程序設(shè)計(jì)中， 簡要介紹了串行通訊 的基本知識和詳細(xì)說明了應(yīng)用于云臺中的通訊協(xié)議 PELCO-D 和 PELCO-P 等協(xié) 議，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了各部分的軟件流程圖。 最后闡述了本設(shè)計(jì)所
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針對存在不確定時(shí)延的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),將未知擾動和建模誤差轉(zhuǎn)換為滿足給定約束的矩陣,建立具有參數(shù)不確定性的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型。基于Lyapunov穩(wěn)定性理論證明控制系統(tǒng)漸近穩(wěn)定,結(jié)合線性矩陣不等式完成H∞魯棒控制器設(shè)計(jì)。通過仿真實(shí)驗(yàn),比較在不同時(shí)延條件下系統(tǒng)的狀態(tài)響應(yīng)曲線,結(jié)果證明所設(shè)計(jì)的H∞魯棒控制器可以解決系統(tǒng)中存在不確定建模誤差、干擾和時(shí)延等問題,具有一定的魯棒性。
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