LabVIEW的直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析

目前空調(diào)普遍采用的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路,在驅(qū)動(dòng)控制時(shí),當(dāng)供給電機(jī)驅(qū)動(dòng)用的直流電壓的控制方法有因浪涌電壓而引起集成ic故障破壞時(shí),會(huì)伴隨有空調(diào)其他電路的破壞。另外,電機(jī)三相變換的igbt驅(qū)動(dòng)模塊存在較大的開(kāi)關(guān)噪聲干擾,影響空調(diào)室內(nèi)機(jī)電控系統(tǒng)控制性能。為了防止破壞并消除開(kāi)關(guān)噪聲干擾的影響,在驅(qū)動(dòng)控制電路側(cè)的控制電源端與直流電機(jī)側(cè)的控制電源端之間設(shè)計(jì)浪涌電壓吸收的手段,在驅(qū)動(dòng)控制電路側(cè)的電力電源線和地線上分別設(shè)計(jì)抗干擾的手段來(lái)解決。

單片機(jī)課程設(shè)計(jì)報(bào)告書(shū) 課題名稱(chēng)直流電機(jī)控制器設(shè)計(jì) 姓名 學(xué)號(hào) 院、系、部電氣工程系 專(zhuān)業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師焦永梅 2014年6月26日 ※※※※※※※※※ ※※ ※※ ※※ ※※※※※※※※※ 2011級(jí) 單片機(jī)課程設(shè)計(jì) 1 直流電機(jī)控制器設(shè)計(jì) 一、設(shè)計(jì)目的 1、能夠根據(jù)題目要求實(shí)掌握編寫(xiě)程序、調(diào)試程序、軟件仿真及與硬件結(jié)合。 2、掌握并熟練使用protues繪圖軟件。 3、了解直流電機(jī)控制原理。 4、學(xué)習(xí)單片機(jī)控制直流電機(jī)的編程方法。 5、了解數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示的原理。 6、掌握按鍵掃描的工作原理。 二、設(shè)計(jì)要求 1、利用d/a電路，輸出-8v到+8v的電壓，控制直流電機(jī)。 2、電機(jī)速度可調(diào)，具有啟動(dòng)鍵、方向控制鍵及提示燈、加速鍵、減速鍵及停止 鍵： s0鍵-升速，每按一次，電

je：口 羔二墨掃羔二≥鎏蠹 市場(chǎng) 我國(guó)最大直流電機(jī)控嗣系統(tǒng)改造成功 近日，我國(guó)最大的直流電機(jī)控制系統(tǒng)——包頭鋼鐵集團(tuán) 公司軌梁800系統(tǒng)正式改造成功。 據(jù)專(zhuān)家介紹，包頭鋼鐵集團(tuán)公司軌梁800系統(tǒng)的改造成 功，解決了軌梁800系統(tǒng)事故頻繁問(wèn)題和維修問(wèn)題，開(kāi)速穩(wěn)定 性、快速性、安全性均達(dá)到了國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。包鋼電氣公司負(fù) 責(zé)此項(xiàng)技術(shù)的改造，該公司堅(jiān)持科技興企，依靠自身設(shè)備和人 才優(yōu)勢(shì)，群策群力，僅用15天時(shí)間便順利完成了常規(guī)需要二 個(gè)月才能完成的改造任務(wù)，而且質(zhì)量完全符合標(biāo)準(zhǔn)要求，創(chuàng)下 了包鋼技改史上的又一奇跡。(劉佑華) 天蠢家族gw126—2000型隔離開(kāi)關(guān)顧秘透過(guò)檢涓 河南省平頂山市天鷹集團(tuán)注重研發(fā)高科技精品裝備國(guó)內(nèi) 電網(wǎng)，滿(mǎn)足不斷增長(zhǎng)的用戶(hù)需求，收到較好效果。近日該集團(tuán) 自主研制開(kāi)發(fā)的gw126—2000型隔離開(kāi)關(guān)在西安國(guó)家高壓電 器

直流電機(jī)控制電路 永磁式換向器直流電機(jī)，是應(yīng)用很廣泛的一種。只要在它上面加適當(dāng)電壓。 電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)。圖9是這種電機(jī)的符號(hào)和簡(jiǎn)化等效電路。 工作原理 這種電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子、換向器(又稱(chēng)整流子)、電刷等組成，定子用作產(chǎn)生 磁場(chǎng)。轉(zhuǎn)于是在定子磁場(chǎng)作用下，得到轉(zhuǎn)矩而旋轉(zhuǎn)起來(lái)。換向器及時(shí)改變了電流 方向，使轉(zhuǎn)子能連續(xù)旋轉(zhuǎn)下去。也就是說(shuō)，直流電壓加在電刷上，經(jīng)換向器加到 轉(zhuǎn)子線圈，流過(guò)電流而產(chǎn)生磁場(chǎng)，這磁場(chǎng)與定子的固定磁場(chǎng)作用，轉(zhuǎn)子被強(qiáng)迫轉(zhuǎn) 動(dòng)起來(lái)。當(dāng)它轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于磁場(chǎng)的相互作用，也將產(chǎn)生反電動(dòng)勢(shì)，它的大小正比 于轉(zhuǎn)子的速度，方向和所加的直流電壓相反。圖9(b)給出了等效電路。rw代表 轉(zhuǎn)子繞組的總電阻，e代表與速度相關(guān)的反電動(dòng)勢(shì)。 永磁式換流器電機(jī)的特點(diǎn) ·當(dāng)電機(jī)負(fù)載固定時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速正比于所加的電源電壓。 ·當(dāng)電機(jī)直流電源固定時(shí)，電機(jī)的工作電流正比于轉(zhuǎn)予負(fù)載的大小。 ·加于電機(jī)的

直流電機(jī)按照電刷和換向器的有無(wú)可以劃分為直流有刷電機(jī)和無(wú)刷直流電機(jī)兩種,特別是無(wú)刷直流電機(jī)因具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易以及出色的工作特性等優(yōu)勢(shì),在人們的日常生活和工業(yè)生產(chǎn)中已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。本文針對(duì)電機(jī)學(xué)習(xí)的初學(xué)者,提出了一種基于單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)無(wú)刷直流電機(jī)控制應(yīng)用實(shí)驗(yàn)箱的設(shè)計(jì)思路。

為了實(shí)現(xiàn)液體流量的自動(dòng)控制,研制了一種以8051單片機(jī)為控制核心的新型節(jié)流閥。該閥可以人工設(shè)定所需要的流量,利用單片機(jī)控制直流電機(jī)改變節(jié)流口的開(kāi)口大小自動(dòng)調(diào)節(jié)通過(guò)閥的流量以達(dá)到人工設(shè)定所需流量,采用渦輪流量傳感器測(cè)得節(jié)流閥出口的流量送入單片機(jī)中形成負(fù)反饋數(shù)字閉環(huán)控制。文中論述了節(jié)流閥的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),分析了流量控制原理,該設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,控制精度較高,實(shí)現(xiàn)了流量的自動(dòng)控制,具有一定實(shí)用價(jià)值。

基于labview的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速pid控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 謝三毛 華東交通大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,江西南昌(330013) 摘　要　闡述位置式pid控制算法,分析基于labview的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速pid控制系統(tǒng)的硬件 組成及軟件設(shè)計(jì)方法。系統(tǒng)編程簡(jiǎn)單,具有良好的軟件交互界面,控制效果良好,有實(shí)際應(yīng)用價(jià) 值。 關(guān)鍵詞　labview;直流電機(jī);轉(zhuǎn)速;pid控制 中圖分類(lèi)號(hào)tm301.2　tm33　文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼b　文章編號(hào)100827281(2009)0420015202 designofpidspeedcontrolsystemfordccontrolmotorbasedonlabview xiesanmao abstract　thispaperdescribesaposition

以msp430f149為控制核心,設(shè)計(jì)出一種全數(shù)字式的光伏水泵系統(tǒng)控制器,實(shí)現(xiàn)了對(duì)光伏水泵系統(tǒng)中無(wú)刷直流電機(jī)的控制,并介紹了該控制器的硬件設(shè)計(jì)、控制方法及軟件設(shè)計(jì)。

xxxxxx大學(xué) 課程設(shè)計(jì)報(bào)告 課程設(shè)計(jì)名稱(chēng)：?jiǎn)纹瑱C(jī)系統(tǒng)綜合課程設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)題目：基于51單片機(jī)的直流電機(jī)控制 院（系）： 專(zhuān)業(yè)： 班級(jí)： 學(xué)號(hào)： 姓名： 指導(dǎo)教師： 完成日期： xxxxxx大學(xué)課程設(shè)計(jì)報(bào)告 -i- 目錄 第1章總體設(shè)計(jì)方案..................................................................................................1 1.1課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容和要求.......................................................................................1 1.2課程設(shè)計(jì)原理.......................................

介紹一種煤礦隔爆型永磁無(wú)刷直流電機(jī)igbt控制器的散熱設(shè)計(jì),通過(guò)igbt在工作電流下發(fā)熱計(jì)算確定了散熱功率,采用flotherm有限元熱仿真分析出自然冷卻的散熱效果,確定散熱的基本方案,最后用實(shí)際產(chǎn)品的運(yùn)行試驗(yàn)類(lèi)比檢驗(yàn)了計(jì)算的正確性。通過(guò)計(jì)算、仿真和試驗(yàn)相結(jié)合的方法,提高了設(shè)計(jì)的速度,節(jié)約了設(shè)計(jì)經(jīng)費(fèi),對(duì)其他控制器箱體熱設(shè)計(jì)和分析具有參考意義。

焊接機(jī)器人所使用的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)中的控制器直接影響到自動(dòng)化焊接的性能,利用matlab/simulink建立了分別設(shè)計(jì)了基于常規(guī)pid控制器、積分分離pid控制器、模糊pid控制器的焊接移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)刷直流電機(jī)系統(tǒng)模型,并對(duì)模型進(jìn)行了多方面的仿真研究。仿真結(jié)果表明,常規(guī)pid、積分分離pid、模糊pid相比較,模糊pid具有更高的精度和更好的系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)特性、使系統(tǒng)獲得更良好的綜合性能。

介紹了變頻空調(diào)采用無(wú)傳感器無(wú)刷直流電機(jī)作為壓縮機(jī)的優(yōu)越性,反電勢(shì)檢測(cè)的基本原理以及起動(dòng)方法,變頻空調(diào)中壓縮機(jī)控制部分軟、硬件的結(jié)構(gòu)和實(shí)現(xiàn)方法。

直流電機(jī)的應(yīng)用

第1頁(yè)共41頁(yè) 1緒論 1.1研究背景 一個(gè)多世紀(jì)以來(lái)，電機(jī)作為電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng) 域以及人們的日常生活中。電機(jī)的主要類(lèi)型有同步電機(jī)、異步電機(jī)與直流電機(jī)三種。直 流電機(jī)具有運(yùn)行效率高和調(diào)速性能好等諸多優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于各種調(diào)速系統(tǒng)中， 但傳統(tǒng)的有刷直流電機(jī)均以機(jī)械換相方法進(jìn)行換相，存在相對(duì)的機(jī)械摩擦，因此帶來(lái)噪 聲、火花、無(wú)線電干擾及壽命等致命弱點(diǎn)，從而大大地限制了它的應(yīng)用范圍。而相比有 刷直流電機(jī)，無(wú)刷直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)是以電力電子電路取代傳統(tǒng)有刷直流電機(jī)的電刷，故 其既具有有刷直流電機(jī)運(yùn)行效率高、運(yùn)行性能好等優(yōu)點(diǎn)，又具有交流電機(jī)運(yùn)行結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 運(yùn)行可靠、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)。目前，隨著半導(dǎo)體技術(shù)的快速進(jìn)步與永磁材料的新發(fā)現(xiàn)， 高性能、低成本的永磁無(wú)刷直流電機(jī)已成為調(diào)速領(lǐng)域的領(lǐng)軍力量，它具有巨大的開(kāi)發(fā)潛 質(zhì)和廣闊的應(yīng)用前景。 1.2無(wú)刷直流

第1頁(yè)共41頁(yè) 1緒論 1.1研究背景 一個(gè)多世紀(jì)以來(lái)，電機(jī)作為電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng) 域以及人們的日常生活中。電機(jī)的主要類(lèi)型有同步電機(jī)、異步電機(jī)與直流電機(jī)三種。直 流電機(jī)具有運(yùn)行效率高和調(diào)速性能好等諸多優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于各種調(diào)速系統(tǒng)中， 但傳統(tǒng)的有刷直流電機(jī)均以機(jī)械換相方法進(jìn)行換相，存在相對(duì)的機(jī)械摩擦，因此帶來(lái)噪 聲、火花、無(wú)線電干擾及壽命等致命弱點(diǎn)，從而大大地限制了它的應(yīng)用范圍。而相比有 刷直流電機(jī)，無(wú)刷直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)是以電力電子電路取代傳統(tǒng)有刷直流電機(jī)的電刷，故 其既具有有刷直流電機(jī)運(yùn)行效率高、運(yùn)行性能好等優(yōu)點(diǎn)，又具有交流電機(jī)運(yùn)行結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 運(yùn)行可靠、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)。目前，隨著半導(dǎo)體技術(shù)的快速進(jìn)步與永磁材料的新發(fā)現(xiàn)， 高性能、低成本的永磁無(wú)刷直流電機(jī)已成為調(diào)速領(lǐng)域的領(lǐng)軍力量，它具有巨大的開(kāi)發(fā)潛 質(zhì)和廣闊的應(yīng)用前景。 1.2無(wú)刷直流

直流電機(jī) 基礎(chǔ) 基本配置 永磁直流有刷電機(jī)（pmdc電機(jī)）由位于定子的永磁體和位于轉(zhuǎn)子的繞組所組成。 繞組線圈末端與換向器片連接，與靜止電刷產(chǎn)生滑動(dòng)接觸。電刷越過(guò)電機(jī)端子連接至直流供電電壓。 旋轉(zhuǎn)方向的改變可以通過(guò)電壓極性的反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 通過(guò)線圈的電流在轉(zhuǎn)子產(chǎn)生磁極，與永磁體的兩極相互作用。為了使產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩保持在同一方向，當(dāng)轉(zhuǎn)子 北極經(jīng)過(guò)定子南極時(shí)，電流必須換向。 由于滑動(dòng)接觸分為多個(gè)片段，這些分段的滑環(huán)被稱(chēng)為換向器。左圖顯示轉(zhuǎn)子繞組電流換向之前的角位置， 右圖顯示轉(zhuǎn)子繞組電流換向之后的角位置。 為了產(chǎn)生更恒定的轉(zhuǎn)矩，真正的直流電機(jī)擁有兩個(gè)以上的繞組和整流片。 下圖顯示了一個(gè)五段式設(shè)計(jì)（hc685lg） 永磁材料由彈簧固定（nf213g） 這是規(guī)格為#200的je永磁直流電機(jī)的分解圖。 換向器片是由銅做成的。上面這種電機(jī)有3個(gè)片段。 電刷是由貴金屬（金屬指型葉片電

直流電機(jī)教學(xué)課件

直流電動(dòng)機(jī)技術(shù)的測(cè)定（三） 相關(guān)專(zhuān)題：礦 時(shí)間：2012-06-1219:29 【阿里巴巴冶金】 三、直流電動(dòng)機(jī)的性能測(cè)定 themensurationofdc-electromotorpeformance 1．電樞電阻測(cè)定 測(cè)量繞組直流電阻時(shí)，應(yīng)同時(shí)測(cè)量被測(cè)繞組的溫度，繞組溫度 與周?chē)鋮s介質(zhì)溫度相差不大于±3℃，繞組溫度可用膨脹式溫度 計(jì)、電阻溫度計(jì)或熱電偶式溫度計(jì)進(jìn)行測(cè)量。如繞組溫度不能直接 測(cè)量，則在測(cè)量繞組的直流電阻之前，應(yīng)將電機(jī)在空氣中靜置下列 時(shí)間： 額定功率在10千瓦以下的電機(jī)，不少于5小時(shí)， 額定功率在10—100千瓦以下的電機(jī)，不少于8小時(shí)； 額定功率在100～1000千瓦以下的電機(jī)，不少于16小時(shí)。 在測(cè)量串激繞組、換向極繞組等的直流電阻以前，應(yīng)先檢查繞 組連接點(diǎn)接觸情況是否良好，因?yàn)殡姌欣@組的電阻一般很小，但連 接點(diǎn)

1 摘要 隨著自動(dòng)控制技術(shù)與計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，制造業(yè)領(lǐng)域已大量采用計(jì)算 機(jī)技術(shù)進(jìn)行自動(dòng)控制，這使制造業(yè)各個(gè)領(lǐng)域的成果，效率和質(zhì)量得到大幅度提高。 各種微機(jī)控制系統(tǒng)在基本構(gòu)造上是類(lèi)同的，主要由微機(jī)控制器，被控對(duì)象與接口電 路（輸入，輸出及驅(qū)動(dòng)接口電路）組成。根據(jù)被控對(duì)象的不同，微機(jī)控制系統(tǒng)又分 為閉環(huán)控制系統(tǒng)（反饋控制輸出信號(hào)的大?。┡c開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，學(xué)好“計(jì)算機(jī)課程 設(shè)計(jì)”是掌握微機(jī)控制系統(tǒng)原理與技術(shù)的基礎(chǔ)；而“直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)” 是鞏固，深化，掌握本門(mén)課程知識(shí)不可缺少的重要環(huán)節(jié)。 通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)加深對(duì)《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》的理解和掌握。在設(shè)計(jì)程序的過(guò) 程中，廣泛的查閱相關(guān)資料，如各類(lèi)中斷的作用和調(diào)用方式,屏幕顯示等等，通過(guò) 實(shí)踐來(lái)加深對(duì)理論知識(shí)的理解，同時(shí)將自己對(duì)這門(mén)技術(shù)的理解應(yīng)用在電動(dòng)機(jī)控制的 設(shè)計(jì)當(dāng)中，理論與實(shí)踐相互融合、相互促進(jìn)，提高自己的理論水平和實(shí)踐能力。 直

提出了基于arm單片機(jī)的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法。從硬件和軟件2個(gè)方面進(jìn)行了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。硬件電路以lpc2131單片機(jī)為核心,設(shè)計(jì)了lpc2131最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、轉(zhuǎn)速測(cè)量電路、顯示電路、鍵盤(pán)電路等。軟件部分采用模塊化的設(shè)計(jì)思想,采用pwm調(diào)速的方法,通過(guò)軟件的編程,最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)的啟動(dòng)、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的控制,并且實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的速度控制,同時(shí)在液晶上顯示電機(jī)的相關(guān)參數(shù)。

北京工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)報(bào)告 （數(shù)電課設(shè)題目）直流電機(jī)測(cè)速 班級(jí)：130242 學(xué)號(hào)：13024212 姓名：王栩暉 組號(hào)：19 2015年4月 一．設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)及設(shè)計(jì)要求 （一）設(shè)計(jì)任務(wù) 設(shè)計(jì)一個(gè)能對(duì)直流電機(jī)運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)速和測(cè)速的電路。 （二）基本要求 設(shè)計(jì)一個(gè)脈寬調(diào)速電路，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。利用光電脈沖轉(zhuǎn)換、 整形、門(mén)控電路和計(jì)數(shù)電路測(cè)出直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并顯示在數(shù)碼管上。要求轉(zhuǎn)速 300轉(zhuǎn)/分以下，越低越好。 （三）擴(kuò)展要求 在完成基本要求的基礎(chǔ)上加光耦脈沖計(jì)數(shù)和相位判別電路，進(jìn)而識(shí)別電機(jī)的轉(zhuǎn) 向，并由led顯示轉(zhuǎn)向的正反。 三．設(shè)計(jì)框架 方波發(fā)生器 100hz 脈寬 調(diào)整 驅(qū)動(dòng) 電路 脈沖 整形 脈沖顯 示電路 計(jì)數(shù)器 門(mén)控 電路 光電脈沖 轉(zhuǎn)換電路 直流 電機(jī) 測(cè)量轉(zhuǎn)向 電路 控制轉(zhuǎn)向 電

1/3 直流電機(jī)參數(shù) 直流電動(dòng)機(jī)作為機(jī)電執(zhí)行元部件，內(nèi)部有一個(gè)閉合的主磁路。主磁通在主 磁路中流動(dòng)，同時(shí)與第二個(gè)電路交鏈，其中一個(gè)電路是用以產(chǎn)生磁通的，稱(chēng)為 激磁電路，另外一個(gè)是用來(lái)傳遞功率，稱(chēng)為功率回路或者電樞回路?，F(xiàn)行的直 流電動(dòng)機(jī)都是旋轉(zhuǎn)電樞式，也就是說(shuō)激磁繞組及其所包圍的鐵芯組成的磁極為 定子，帶換向單元的電樞繞組和電樞鐵芯結(jié)合構(gòu)成直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子。 １．轉(zhuǎn)矩： 電動(dòng)機(jī)得以旋轉(zhuǎn)的力矩，單位為kg.m或n.m； ２．轉(zhuǎn)矩系數(shù)： 電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的比例系數(shù)，一般表示每安培電樞電流所能產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩 大?。?３．摩擦轉(zhuǎn)矩： 電刷、軸承、換向單元等因摩擦而引起的轉(zhuǎn)矩?fù)p失； ４．啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩： 電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩； ５．轉(zhuǎn)速： 電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度，工程單位為r/min，即轉(zhuǎn)每分，在國(guó)際單位制中為 rad/s，即弧每秒； ６．電樞電阻： 電樞內(nèi)部的電阻，在有刷電動(dòng)機(jī)里一般包括電刷與