變電站智能巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)設計

隨著自動控制技術的不斷發(fā)展和電網(wǎng)的不斷升級,針對110kv變電站,設計變電站自動化控制系統(tǒng)。介紹系統(tǒng)整體架構、設備配置、功能實現(xiàn)以及防止電磁干擾等。為同類型的設計提供思路。

為了提高牽引變電站絕緣子帶電水沖洗作業(yè)的安全性,針對110kv牽引變電站,設計和開發(fā)出一種全新的履帶式帶電水沖洗機器人,能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰以及聯(lián)合動作。由于工作條件的要求,使用了自制旋轉(zhuǎn)接頭來保證機器人的長期可靠工作,并對沖洗效果有重要影響的噴嘴進行了設計和仿真計算。在遠程控制下,該水沖洗機器人可以替代人工完成大部分水沖洗作業(yè),從而提高了安全性能、降低了勞動強度。

一種高性能云臺控制系統(tǒng)設計

近日，山東電力研究院與天津市電力高壓供電公司簽署了《變電站設備巡檢機器人技術協(xié)議》和購銷合同，變電站設備巡檢機器人由此實現(xiàn)了省外市場化銷售。

為解決多座變電站共用1臺機器人的問題,提出基于變電站狀態(tài)評價動態(tài)設置集配型機器人巡檢模式.介紹變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的結構、機器人的性能需求,分析變電站狀態(tài)評價標準、變電站狀態(tài)巡檢、機器人巡檢模式.通過實際應用對比證明:基于所研究的方法進行應用不僅保證機器人能完成變電站設備巡檢任務,還能減輕變電站運維人員的勞動強度、提高工作效率、提升設備檢測水平等.

關技術人員正確理解和執(zhí)行。 2.2.1　使用 主要包括監(jiān)測裝置安裝前應該做的準備工作、 監(jiān)測裝置的安裝位置、監(jiān)測裝置安裝必須遵循的程 序及履行的必要手續(xù)、監(jiān)測裝置的保障措施和管理 措施、監(jiān)測裝置的操作與運行步驟以及監(jiān)測裝置退 出運行應采取的措施和技術要求等。 2.2.2　監(jiān)測裝置的檢驗 a.檢驗周期的確定　根據(jù)河北南網(wǎng)多年來的 運行經(jīng)驗和變電站運行的實際情況,考慮了各種監(jiān) 測裝置制造工藝不同的運行條件,規(guī)定:電能質(zhì)量監(jiān) 測裝置2a要離線檢驗1次;對工作環(huán)境惡劣的監(jiān) 測裝置,必要時可每年1檢驗次;對于高可靠性且投 入運行年限短的,而現(xiàn)場運行環(huán)境條件相對較好的 監(jiān)測裝置,可考慮根據(jù)設備狀況及制造廠的相關規(guī) 定適當延長檢驗周期,延長時間不超過1a。 b.檢驗指標的確定　目前網(wǎng)內(nèi)裝設的電能質(zhì) 量監(jiān)測裝置,既有諧波、電壓不平衡度、頻率、電壓波

針對現(xiàn)場保護裝置壓板、二次空氣開關和指示燈3個主要反映實際運行狀態(tài)的基本要素,對變電站巡檢機器人室內(nèi)保護裝置巡視功能開展研究.分別提出基于顏色特征對圖像識別算法、多特征識別算法和基于灰度處理的圖像閾值分割方法,以解決變電站巡檢機器人對保護裝置識別率低的問題,填補機器人對保護裝置巡視技術方面的空白,深化機器人巡視技術的應用,適應未來無人值守變電站的發(fā)展要求.

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為了提升變電站巡檢機器人對自身所處環(huán)境的理解能力,將深度學習技術應用于變電站巡檢機器人對道路場景的識別中,提出了一種全卷積道路場景識別網(wǎng)絡(roadscenerecognitionnet,rsrnet)。該網(wǎng)絡主要由相對淺層的編碼網(wǎng)絡和鏡像結構與跳層融合結構相結合的解碼網(wǎng)絡組成,通過編碼網(wǎng)絡提取圖像特征后由解碼網(wǎng)絡識別出圖像目標信息。通過實驗表明,本文提出的網(wǎng)絡在同類型網(wǎng)絡中識別精度及效率更高,同時在實際變電站場景中也表現(xiàn)出了優(yōu)良的場景識別性能。

變電站設備巡檢機器人是山東電力研究院承擔的國家“863”計劃項目，它可以攜帶紅外熱像儀、可見光ccd等有關的電站設備檢測裝置，以皇主和遙控的方式，代替人對室外高壓設備進行巡測，以便及時發(fā)現(xiàn)電力設備的內(nèi)部熱缺陷、外部機械或電氣問題，給運行人員提供診斷電力設備運行中的事故隱患和故障先兆的有關數(shù)據(jù)，并具有對設備熱缺陷、移動物體闖入等異常情況的自動判斷和報警功能。

針對輪式移動機器人越障能力不足的問題,設計出了一種兼具輪式和足式移動機構特點的圓弧腿仿生六足機器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線的機器人控制系統(tǒng)的設計;對機器人的運動步態(tài)、靜力學及運動學模型進行了研究,并采用adams仿真軟件對運動學模型進行了驗證;提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機轉(zhuǎn)速曲線。最后對電機驅(qū)動系統(tǒng)、機器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進行了測試。實驗結果表明,機器人驅(qū)動電機的控制系統(tǒng)具有良好的響應特性,機器人可通過30cm高的障礙,并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑,環(huán)境適應性強。

隨著電網(wǎng)技術的不斷發(fā)展和完善,智能化成為電網(wǎng)技術的發(fā)展目標。通過設計一個智能化變電站巡檢系統(tǒng),簡化了巡檢人員的作業(yè)操作任務,使得電力設備巡檢更加準確、高效和具有可追溯性。在系統(tǒng)實現(xiàn)中,移動端負責巡檢數(shù)據(jù)的采集、錄入和上傳,服務端完成數(shù)據(jù)接收和統(tǒng)計并以可視化展示。該智能巡檢系統(tǒng)操作方便快捷,具有較強的實用性。

分析了鑿巖機器人控制系統(tǒng)的構成,針對集中控制方式的缺點,提出了分布式控制系統(tǒng)的方案.分配了can總線智能節(jié)點及其功能,設計了適合于鑿巖機器人實時性要求的can總線用戶協(xié)議.提出了各智能節(jié)點的通信設計要求,以協(xié)調(diào)總線上的信息流,減小總線沖突仲裁所需時間.

近年來,機器人應用范圍越來越廣泛,已經(jīng)被用于人類生活的各個領域,而應用移動機器人完成倉庫火災預防工作則是一個新的領域。目前各國在倉庫領域應用的火災防范系統(tǒng)是有線形式,對于有線形式,有很多因素導致信號線老化,影響整個系統(tǒng)的弊端,而無線形式的數(shù)據(jù)傳輸對于這些問題的解決有著重大的意義。

介紹了華北電網(wǎng)張家口風電檢測中心配套110kv變電站智能輔助控制系統(tǒng)的組成結構、系統(tǒng)功能、特點及優(yōu)勢。

智能電網(wǎng)需求的不斷提升和科學技術的日益進步推動了智能變電站的建設,與此同時,智能變電站對于信息高度整合的特點也促進了無人值班運行模式的發(fā)展。圖像監(jiān)視、火災報警、周界安防等變電站輔助系統(tǒng)是保證智能變電站遠程監(jiān)視和控制的基礎。對智能變電站輔助系統(tǒng)進行了方案研究,提出可行的輔助系統(tǒng)聯(lián)動和整合方案,并對輔助系統(tǒng)未來的發(fā)展趨勢進行了展望。

如今變電站在運行過程中會經(jīng)常出現(xiàn)噪聲問題,這種現(xiàn)象會對周遭環(huán)境造成較大的影響。本文主要基于110kv變電站噪音傳播的途徑及噪音源,并針對實際情況淺談噪音控制系統(tǒng)的設計。通過有效的噪聲控制方案來降低110kv變電站噪音污染。

為保證變電站巡檢機器人穩(wěn)定、高效、持續(xù)的運行,本文提出一種應用于變電站巡檢機器人的電源監(jiān)測及控制系統(tǒng),該系統(tǒng)結構緊湊,匹配完善,能滿足變電站巡檢機器人不同設備對電源的要求,全面監(jiān)測電池的運行狀態(tài),并實現(xiàn)機器人的自動充電?，F(xiàn)場工業(yè)運行表明,該系統(tǒng)自動化程度較高,交互性好,實用性強,能夠滿足變電站巡檢機器人長期自主運行的功能需求。

一臺軌道式巡檢機器人日前在遼寧鞍山220千伏王鐵變電站投入試運行,其代替人工巡視變電站線路,可節(jié)省人力,保障人身安全,并且比其他類型巡檢機器人更具穩(wěn)定性和實用性。

近日,廣東電網(wǎng)公司電力科學研究院自主研發(fā)的變電站巡檢機器人通過型式試驗,這標志著南方電網(wǎng)首臺自主研發(fā)的巡檢機器人即將量產(chǎn)。廣東電網(wǎng)公司將在220千伏變電站全面推廣使用巡檢機器人。"南網(wǎng)智造"為機器人在電力行業(yè)的研究與應用積累了經(jīng)驗、做出了示范,更勾勒出了電力系統(tǒng)人機共融時代的美好圖景。"巡檢機器人在國內(nèi)已有近10年的應用實踐,但是,技

在巡檢機器人控制系統(tǒng)硬件平臺上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實際功能需求,進行了系統(tǒng)主要任務的設計與分配；最后對巡檢機器人遠程控制平臺的顯示界面進行了功能性的設計,實現(xiàn)電力隧道巡檢機器人遠程控制平臺與巡檢機器人硬件終端的交互功能。

生產(chǎn)應用中,衛(wèi)生潔具施釉機器人手臂有效提高了衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品質(zhì)量,機器人手臂利用壓縮空氣將釉漿霧化后噴涂在衛(wèi)生潔具壞體表面,節(jié)省了原材料,將代替衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)過程中以手工施釉為主的操作。衛(wèi)生潔具生產(chǎn)中施釉工段的工作環(huán)境比較惡劣,粉塵和噪聲對人體的危害很大,這就客觀的要求施釉作業(yè)由原來的手工操作轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人手臂操作。