多傳感器信息融合滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)

為有效地應(yīng)對(duì)目前日益復(fù)雜的滅火環(huán)境,減少不必要的人員傷亡,根據(jù)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際環(huán)境,針對(duì)現(xiàn)有滅火機(jī)器人研究所存在的問(wèn)題,對(duì)機(jī)器人滅火技術(shù)進(jìn)行研究并自主研發(fā)了基于atmega單片機(jī)技術(shù)的滅火機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)設(shè)計(jì)了獨(dú)特的轉(zhuǎn)臂滅火機(jī)構(gòu)和噴水滅火裝置。經(jīng)滅火實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該系統(tǒng)可有效地提高滅火質(zhì)量和效率,為滅火機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用和推廣提供支持。

標(biāo)題移動(dòng)式堆垛機(jī)械手設(shè)計(jì) 摘要：移動(dòng)式堆垛機(jī)械手以液壓系統(tǒng)中的活塞和活塞缸作為機(jī)械設(shè)計(jì)機(jī) 體，以液壓作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，以plc作為控制手段，以變頻器作為 調(diào)速方式，實(shí)現(xiàn)升降、伸縮、回轉(zhuǎn)、行走、剎車(chē)等多種動(dòng)作的操 作。因而它具有機(jī)械化、程序化、可控化，適應(yīng)性、靈活性強(qiáng)的 特點(diǎn)。 目錄： 前言：工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，作用越來(lái)越重要，工業(yè) 機(jī)械手尤為如此。因此設(shè)計(jì)實(shí)用、高效的機(jī)械手對(duì)于機(jī)械設(shè)計(jì)者來(lái)說(shuō)是 義不容辭的責(zé)任，對(duì)于畢業(yè)的大學(xué)生也是一個(gè)實(shí)時(shí)、富有意義和挑戰(zhàn)的 設(shè)計(jì)課題。 機(jī)械手的種類(lèi)很多，移動(dòng)式堆垛機(jī)械手是其中常見(jiàn)的一種。移動(dòng)式 堆垛機(jī)械手造型各異，控制方式主要有：機(jī)械傳動(dòng)控制、液氣壓傳動(dòng)控 制、數(shù)控、程序控制。本設(shè)計(jì)采用plc程序控制下的液壓傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。液 壓結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)輕型靈活的機(jī)械手。plc控制操作方便，易于修 改，通過(guò)不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的操作要求。 機(jī)械手是

導(dǎo)盲機(jī)器人設(shè)計(jì)

在太陽(yáng)能電池板生產(chǎn)過(guò)程中,有效地控制擴(kuò)散氣體的恒溫是至關(guān)重要的。介紹了開(kāi)發(fā)的基于labview軟件平臺(tái)的恒溫箱測(cè)控系統(tǒng),包括其硬件組成和軟件實(shí)現(xiàn)。為了提高單傳感器的測(cè)量精度,為數(shù)據(jù)處理打下基礎(chǔ),首先對(duì)每一只傳感器進(jìn)行時(shí)間上的分批估計(jì),降低誤差的影響,得到各個(gè)傳感器的局部決策值;再在最優(yōu)融合原則下,運(yùn)行加權(quán)自適應(yīng)算法對(duì)各個(gè)局部決策值進(jìn)行融合。數(shù)據(jù)分析結(jié)果表明:處理后的數(shù)據(jù)更接近測(cè)量真實(shí)值。

武漢理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 武漢理工大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告 1、目的及意義（含國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析） 目的：消防探測(cè)器又稱(chēng)為消防節(jié)點(diǎn)，在現(xiàn)代的火災(zāi)檢測(cè)和預(yù)防中占有重要的地位。 消防人員對(duì)火災(zāi)的發(fā)生和火災(zāi)大小的判斷主要是依靠火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的煙霧濃度和溫度等 指標(biāo)，怎樣將消防探測(cè)器采集的信號(hào)通過(guò)無(wú)線裝置傳給消防人員對(duì)于現(xiàn)代消防安全意 義重大。設(shè)計(jì)多傳感器融合的無(wú)線消防探測(cè)器具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和理論價(jià)值。 意義：很多火災(zāi)探測(cè)器采用溫度傳感器或煙霧傳感器單一作用來(lái)進(jìn)行火災(zāi)警報(bào)， 但由于傳感器自身的工作原理決定了其容易受到環(huán)境溫度等條件因素的影響，而出現(xiàn) 誤報(bào)或漏報(bào)現(xiàn)象，這會(huì)在一定程度上造成人力資源的浪費(fèi)。而且當(dāng)前大多數(shù)建筑中的 火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)使用的是有線方式組成火災(zāi)傳感器報(bào)警系統(tǒng)，這種方式耗材多、施 工與維護(hù)復(fù)雜、擴(kuò)展能力差，線路容易老化或腐蝕、磨損，故障發(fā)生率高線，并且不

本文針對(duì)智能建筑設(shè)備監(jiān)測(cè)中的多傳感器信息融合技術(shù)進(jìn)行討論。首先介紹了多傳感器信息融合的層次和方法,并分析其特點(diǎn)和優(yōu)缺點(diǎn),給出了一個(gè)面向智能建筑電梯設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)的多傳感器信息融合方案,然后討論了多傳感器信息融合技術(shù)在智能建筑設(shè)備監(jiān)測(cè)應(yīng)用中存在的問(wèn)題,最后給出了信息融合技術(shù)在智能建筑應(yīng)用中的發(fā)展方向。

摘要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國(guó)走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 packbot機(jī)器人，talon機(jī)器人，nugv等。 我國(guó)微小型機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國(guó)家，我國(guó)是從 20世紀(jì)80年代開(kāi)始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國(guó)科學(xué) 院研制的復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人“靈晰-b”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機(jī)器人”，“jw-901排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計(jì)的目的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎，能實(shí)現(xiàn)過(guò)坑、越障等動(dòng)作。通過(guò)在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個(gè)動(dòng)力輸出平臺(tái)，為開(kāi)發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺(tái)。 此設(shè)計(jì)移動(dòng)方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計(jì)，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動(dòng)控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，從而達(dá)到輔助

掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告 一、功能綜述 1、清掃模式：隨機(jī)清掃、螺旋式清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定點(diǎn)清掃、 預(yù)約清掃等相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)全方位立體清掃； 2、智能導(dǎo)航系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)對(duì)房間地形的重構(gòu)，自動(dòng)規(guī)劃清掃路線； 3、智能安全監(jiān)控：防撞，防跌落，防纏繞，電池電量監(jiān)測(cè)； 4、創(chuàng)新功能：灰塵量識(shí)別，實(shí)現(xiàn)床底清掃，手機(jī)遙控模式，尖端氣流濾塵 技術(shù)，室內(nèi)空氣質(zhì)量監(jiān)測(cè)與提醒； 5、其他基礎(chǔ)功能：自動(dòng)返回并充電，灰塵盒安裝檢查，灰塵盒容量探測(cè)。 二、機(jī)械及系統(tǒng)設(shè)計(jì) 掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)如圖1所示。 主動(dòng)輪 從動(dòng)輪 前 清掃刷清掃刷 吸塵口 圖1掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)圖 清掃機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)，吸塵機(jī)構(gòu)是本次設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，也是難點(diǎn)所在。由于機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)部件多，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動(dòng)。因此，增加機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，提高機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性尤為重要。為此，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意在滿(mǎn)足強(qiáng) 度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動(dòng)

針對(duì)炮管內(nèi)壁清洗難的現(xiàn)狀,提出并設(shè)計(jì)了一種新型便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人。針對(duì)炮管內(nèi)壁擦洗要求,確定了機(jī)器人的工作原理與擦洗方式;對(duì)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì),并搭建了機(jī)器人的控制系統(tǒng);采用經(jīng)典力學(xué)方法對(duì)機(jī)器人復(fù)合擦洗過(guò)程中的力學(xué)進(jìn)行了分析,得到了其驅(qū)動(dòng)力矩并進(jìn)行了仿真計(jì)算;制作了便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人樣機(jī),并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)功能實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的機(jī)器人能在炮管最大傾角為22°時(shí)進(jìn)行擦洗工作,其最大直線運(yùn)動(dòng)速度能達(dá)到0.75m/min,能滿(mǎn)足在野外或演習(xí)現(xiàn)場(chǎng)使用要求。

我國(guó)建筑業(yè)廣泛采用磚砌塊。分析了現(xiàn)代建筑采用工人手工砌墻工作效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、安全隱患多等缺點(diǎn)。提出了一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)砌墻的建筑機(jī)器人設(shè)計(jì)方案。該方案是由機(jī)械手實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)并壘墻,由升降云梯來(lái)送磚,電機(jī)帶動(dòng)注射機(jī)構(gòu)把水泥打到壘磚處,機(jī)器人整體步進(jìn)移動(dòng),模擬人的壘墻動(dòng)作。該機(jī)器人能提高砌墻工作效率和質(zhì)量,解決了手工砌墻操作中的不利因素。

機(jī)器人設(shè)計(jì)方案 一、設(shè)計(jì)要求 設(shè)計(jì)一具有獨(dú)立前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、后退、避障、救人等功能的救援機(jī)器人。 二、設(shè)計(jì)任務(wù) 1.電子控制組：設(shè)計(jì)好控制電路及原理圖，各類(lèi)傳感器電路及穩(wěn)壓電源，并制作成獨(dú) 立模塊，按程序要求進(jìn)行調(diào)試（超聲波、雷達(dá)和紅外線傳感器的感應(yīng)距離）。 2.機(jī)械設(shè)計(jì)組：設(shè)計(jì)機(jī)器人各部分結(jié)構(gòu)（包括機(jī)械手、身軀、底盤(pán)）以及各類(lèi)傳感器 模塊的安裝。 3.程序設(shè)計(jì)組：按照具體設(shè)計(jì)要求進(jìn)行編程及調(diào)試、燒錄等工作。 4. 三、設(shè)計(jì)思路 機(jī)器人在封閉場(chǎng)地內(nèi)利用紅外線傳感器自動(dòng)搜索安裝了紅外線發(fā)射管的洋娃娃。一 旦發(fā)現(xiàn)目標(biāo)便向目標(biāo)靠近，途中發(fā)現(xiàn)障礙物則側(cè)移距離l或轉(zhuǎn)彎角度a然后繼續(xù)前進(jìn)， 當(dāng)機(jī)器人與洋娃娃之間距離達(dá)到s（此時(shí)紅外線傳感器比超聲波傳感器或雷達(dá)優(yōu)先級(jí)更 高）時(shí)，觸發(fā)控制機(jī)械臂抓向小人，機(jī)械臂的“手指”部分裝有壓力傳感器（或輕觸開(kāi) 關(guān)代替觸覺(jué)傳感器實(shí)現(xiàn)），當(dāng)抓緊小人時(shí)觸發(fā)單

介紹了solidworks結(jié)構(gòu)分析插件simulation的基本功能,利用該插件的有限元分析功能,對(duì)水下機(jī)器人推進(jìn)器支撐架和耐壓殼體進(jìn)行了應(yīng)力分析,并依據(jù)設(shè)計(jì)目的對(duì)部件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)優(yōu)化,結(jié)果表明,solidworkssimulation應(yīng)用于水下機(jī)器人設(shè)計(jì)可簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)流程,提高設(shè)計(jì)效率,能夠得到接近于水下機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用的分析結(jié)果。

根據(jù)人體踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),提出采用具有3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。通過(guò)自由度分析,開(kāi)展機(jī)構(gòu)分支運(yùn)動(dòng)鏈設(shè)計(jì),得到了3-sps/s型并聯(lián)機(jī)構(gòu)。研究了機(jī)構(gòu)奇異性出現(xiàn)的條件,奇異性分析結(jié)果表明:不同的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式,其運(yùn)動(dòng)學(xué)性能也完全不同。

基于PVDF的三維機(jī)器人觸覺(jué)傳感器有限元分析

氣體滅火系統(tǒng)滅火機(jī)理 氣體滅火系統(tǒng)的滅火機(jī)理與氣體滅火劑屬性有密不可分的關(guān)系，不同的滅火劑其滅火機(jī) 理也各不相同，本節(jié)主要介紹四類(lèi)常見(jiàn)氣體滅火系統(tǒng)的滅火機(jī)理。 一、二氧化碳滅火系統(tǒng) 二氧化碳滅火作用主要在于窒息，其次是冷卻。在常溫常壓條件下，二氧化碳的物態(tài)為 氣相，當(dāng)貯存于密封高壓氣瓶中，低于臨界溫度31.4℃時(shí)是以氣、液兩相共存的。在滅 火過(guò)程中，當(dāng)二氧化碳從貯存氣瓶中釋放出來(lái)，壓力驟然下降，使得二氧化碳由液態(tài)轉(zhuǎn) 變成氣態(tài)，分布于燃燒物的周?chē)?，稀釋空氣中的氧含量。氧含量降低?huì)使燃燒時(shí)熱的產(chǎn) 生率減小，而當(dāng)熱產(chǎn)生率減小到低于熱散失率的程度，燃燒就會(huì)停止下來(lái)。這是二氧化 碳所產(chǎn)生的窒息作用。另一方面，二氧化碳施放時(shí)又因焓降的關(guān)系，溫度急劇下降，形 成細(xì)微的固體干冰粒子，干冰吸取其周?chē)臒崃慷A，即能產(chǎn)生冷卻燃燒物的作用。 二、七氟丙烷滅火系統(tǒng) 七氟丙烷滅火劑是一種無(wú)色無(wú)味、不導(dǎo)電的氣

基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的溫室環(huán)境控制的研究

消防設(shè)施的種類(lèi)及配置——滅火機(jī) 滅火機(jī) 化工廠房、庫(kù)房、露天設(shè)備、生產(chǎn)裝置區(qū)、貯罐區(qū)，除應(yīng)設(shè)置固定 滅火設(shè)施外，還應(yīng)設(shè)置小型滅火機(jī)，以利撲救初起火災(zāi)。 常用的滅火機(jī)類(lèi)型及其性能、用途如表13—32。 表15—32滅火機(jī)性能及用途 滅火機(jī)類(lèi)型 泡沫滅火機(jī) 二氧化碳滅火機(jī) 干粉滅火機(jī) “1211”滅火機(jī) 四氯化碳滅火機(jī) 規(guī)格 10升65～130升 2公斤以下2～3公斤5～7公斤 8公斤50公斤 1公斤2公斤3公斤 3公斤以下2～3公斤6～8公斤 藥劑 筒內(nèi)裝有碳酸氫鈉、發(fā)沫劑和硫酸鋁溶液 瓶?jī)?nèi)裝有壓縮成液體的二氧化碳 鋼筒內(nèi)裝有鉀鹽(或鈉鹽)干粉。并備有盛裝壓縮氣體的小鋼瓶 鋼筒內(nèi)充裝二氟一氯一溴甲烷，并充填壓縮氮?dú)?瓶?jī)?nèi)裝有四氯化碳液體并加有一定壓力 用途 撲救固體物質(zhì)或其他易燃液體火災(zāi)。不能撲救忌水和帶電設(shè)備火災(zāi) 撲救電氣，精密儀器，油類(lèi)

本文通過(guò)分析自適應(yīng)加強(qiáng)數(shù)據(jù)融合算法分別融合多傳感器檢測(cè)距離、火焰信息,以準(zhǔn)確判斷火源目標(biāo),通過(guò)實(shí)踐發(fā)現(xiàn),設(shè)計(jì)多傳感器信息的智能滅火機(jī)器人不但對(duì)軟件系統(tǒng)測(cè)量誤差小,而且對(duì)硬件系統(tǒng)測(cè)量誤差也很小,同時(shí)還能準(zhǔn)確反映出火災(zāi)信息,符合探測(cè)火情的要求,具有一定的應(yīng)用價(jià)值.

微電子與人工智能技術(shù)的發(fā)展讓我們的生活發(fā)生了很大的改變，尤其是智能機(jī)器人的出現(xiàn)更是大大提高了生產(chǎn)力，代替了人類(lèi)進(jìn)行很多人類(lèi)難以完成的工作。滅火智能機(jī)器人一直是人們討論的話(huà)題.

文章主要介紹了一款基于"能力風(fēng)暴杯"中國(guó)教育機(jī)器人大賽中滅火機(jī)器人比賽的新型機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作,該機(jī)器人具有合理的硬件配置與精密尋火路徑算法,能在較短時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確搜尋到火焰并快速滅火然后返回出發(fā)點(diǎn)。

滅火機(jī)器人可以替代人類(lèi)在一些高危環(huán)境下作業(yè),避免人員傷亡.機(jī)器人以單片機(jī)為控制核心,加以電源電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、避障前進(jìn)系統(tǒng)、火焰檢測(cè)電路、滅火系統(tǒng)以及其它電路構(gòu)成.電源電路提供系統(tǒng)所需的工作電源,專(zhuān)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制機(jī)器人的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向,避障前進(jìn)系統(tǒng)完成尋跡和避障,光敏電阻傳感器檢測(cè)火焰,滅火系統(tǒng)進(jìn)行滅火.

設(shè)計(jì)是基于紅外火焰?zhèn)鞲衅骱妥钚《朔ǖ臏缁饳C(jī)器人,可以比較準(zhǔn)確地定位著火點(diǎn)并進(jìn)行滅火。系統(tǒng)硬件以stc12c5a為核心,在傳統(tǒng)避障機(jī)器人的基礎(chǔ)上加上了紅外火焰?zhèn)鞲衅髂K和滅火模塊。在軟件上采用最小二乘法進(jìn)行曲線擬合,得到ad值和距離的轉(zhuǎn)換模型,再通過(guò)比較各方向的傳感器的數(shù)據(jù),確定火焰的位置。最后將機(jī)械臂移動(dòng)到著火點(diǎn),控制噴水泵進(jìn)行滅火。實(shí)驗(yàn)表明:系統(tǒng)能穩(wěn)定運(yùn)行,具有很好的通用性和推廣前景。