輪腿配合式排水管道檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

排水管道機(jī)器人通常采用模塊化設(shè)計(jì),一般分為爬行器、電纜絞盤、上位控制單元、檢測(cè)單元、輔助裝置、圖像處理軟件等模塊。本文介紹排水管道機(jī)器人各模塊現(xiàn)有技術(shù)特點(diǎn),并結(jié)合智能控制技術(shù),展望未來排水機(jī)器人發(fā)展方向。

1總則 1.0.1為了統(tǒng)一天津市排水管道檢測(cè)的技術(shù)要求，規(guī)范檢測(cè)工作的實(shí)施，保證其成 果的質(zhì)量，及時(shí)、準(zhǔn)確地為城市排水規(guī)劃、設(shè)計(jì)、施工、搶險(xiǎn)以及建設(shè)管理提供準(zhǔn)確的 技術(shù)資料和決策依據(jù)，以適應(yīng)現(xiàn)代化城市建設(shè)發(fā)展的需要，制定本規(guī)程。 1.0.2本規(guī)程適用于公共排水管道的檢測(cè)。 1.0.3排水管道檢測(cè)評(píng)估工作，應(yīng)遵循客觀、科學(xué)和高效的原則，積極采用先進(jìn)的 檢測(cè)和評(píng)估手段，保證檢測(cè)與評(píng)估結(jié)果準(zhǔn)確可靠。 1.0.4各級(jí)排水管理部門與市政管理機(jī)構(gòu)，應(yīng)加強(qiáng)對(duì)排水管道檢測(cè)評(píng)估工作的監(jiān) 督，建立和完善相關(guān)規(guī)章制度，提高排水管道檢測(cè)評(píng)估工作技術(shù)水平。 1.0.5公共排水管道的檢測(cè)評(píng)估，除按本規(guī)程規(guī)定執(zhí)行外，還應(yīng)遵守國(guó)家和行業(yè)其 他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)程的規(guī)定。 2管道檢測(cè)評(píng)估術(shù)語 2.0.1管段pipesection 兩座檢查井之間的管道。 2.0.2新建排水管道newsewerage

在煤礦生產(chǎn)中使用大量的管道,其質(zhì)量關(guān)系到整個(gè)煤礦的安全和高效生產(chǎn)。為提高管道壽命,預(yù)防管道老化、腐蝕及斷裂等問題,并實(shí)現(xiàn)高效準(zhǔn)確地故障診斷,筆者設(shè)計(jì)了一種可變徑管道檢測(cè)機(jī)器人,并建立了機(jī)器人三維模型,利用adams對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,從而驗(yàn)證了機(jī)器人在直徑為220~300mm的管道中自由行走和檢測(cè)的可行性。

介紹了一種用于排水管道清淤和檢測(cè)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)及工作原理,該機(jī)器人采用了履帶式行走機(jī)構(gòu)和管道直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),以st89c58單片機(jī)為控制核心,通過壓力傳感器的反饋值,自主地控制管道直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。同時(shí)對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)控制、速度傳感器以及光電編碼器在機(jī)器人中的應(yīng)用進(jìn)行了詳細(xì)介紹。經(jīng)論證表明:該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強(qiáng)、牽引力大、去淤徹底等特點(diǎn)。

排水管道檢測(cè)評(píng)估技術(shù)規(guī)程

廣州迪升探測(cè)工程技術(shù)有限公司 排水管道檢測(cè)已有很長(zhǎng)的歷史，傳統(tǒng)的管道檢測(cè)方法有很多，伴隨 著科技的不斷進(jìn)步，對(duì)排水管道的檢測(cè)方法標(biāo)準(zhǔn)也由以前的潛水員探摸 等原始的方法，逐漸向先進(jìn)的閉路電視檢測(cè)過渡管道（既cctv檢測(cè)系 統(tǒng)。） cctv檢測(cè)的基本標(biāo)準(zhǔn)方法： cctv檢測(cè)工作是一項(xiàng)新型的應(yīng)用工程技術(shù)，它是采用一個(gè)閉路電視系統(tǒng) （closedcircuittelevision）通過控制在管道內(nèi)行走的機(jī)器人攝像頭 遠(yuǎn)程采集圖像，并通過有線傳輸方式，把圖像進(jìn)行顯示和記錄的 集成系統(tǒng)。 廣州迪升探測(cè)工程技術(shù)有限公司 管道cctv電視檢測(cè)系統(tǒng)是由三部分組成：主控器、操縱線纜架、 帶攝像鏡頭的“機(jī)器人”爬行器。主控器可安裝在汽車上，操作員通過主 控器控制“爬行器”在管道內(nèi)前進(jìn)速度和方向，并控制攝像頭將管道內(nèi)部 的視頻圖像通過線纜傳輸?shù)街骺仄黠@示屏上，操作員可實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)管道

上海凱順市政建設(shè)工程有限公司電話：021-69000879 kaishunshanghaimunicipalconstructionengineeringco.,ltd傳真：021-69000879 浦東新區(qū)巨峰路排水管道cctv檢測(cè)報(bào)告 浦東新區(qū)巨峰路排水管道檢測(cè)項(xiàng)目 cctv檢測(cè)評(píng)估報(bào)告書 報(bào)告執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：db31/t444-2009 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：?jiǎn)虈?guó)勝 報(bào)告編寫人：王鳳仙 報(bào)告審核人：張偉 上海凱順市政建設(shè)工程有限公司 kaishunshanghaimunicipalconstructionengineeringco.,ltd. 2015年03月 上海凱順市政建設(shè)工程有限公司電話：021-69000879 kaishunshanghaimunicipalconstructionenginee

我國(guó)城鎮(zhèn)排水管道的檢測(cè)長(zhǎng)期以來都是通過簡(jiǎn)單的量泥斗、潛望鏡以及潛水員手摸管道內(nèi)壁等方法來進(jìn)行的。主要是用于突發(fā)事件(如路面出現(xiàn)裂縫等)發(fā)生時(shí)的檢查。隨著現(xiàn)代檢測(cè)技術(shù)的發(fā)展,可以對(duì)管道進(jìn)行定期檢測(cè),避免和減少人員進(jìn)入雨污水管道內(nèi)檢查的頻率和發(fā)生中毒、窒息的潛在危險(xiǎn)。管道內(nèi)窺檢測(cè)可分為排水管道功能性檢測(cè)和排水管道結(jié)構(gòu)性檢測(cè)兩大類。

根據(jù)試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)開放性、實(shí)時(shí)性和可靠性的需求,為"藍(lán)天潔士-4"型擦窗機(jī)器人設(shè)計(jì)了分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以arm微控制器和avr單片機(jī)組成的上下位機(jī)構(gòu)成機(jī)器人本體控制器,以pc機(jī)構(gòu)成機(jī)器人監(jiān)控和規(guī)劃器。為了兼顧系統(tǒng)的安全性和開放性,在機(jī)器人本體控制器的上位機(jī)中采用了基于μc/os-ⅱ的rtos作為開發(fā)平臺(tái),在pc機(jī)上利用動(dòng)態(tài)鏈接庫封裝機(jī)器人底層動(dòng)作和信息查詢指令。給出了多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)劃分規(guī)則,利用多線程實(shí)現(xiàn)了監(jiān)控軟件,分析了動(dòng)作線程和查詢線程的工作流程。

為了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一種可以在電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿著排水管道自主行走,同時(shí)對(duì)伸入管內(nèi)的樹枝或油污沉積形成的鈣化物進(jìn)行自動(dòng)清理的新型機(jī)器人。利用光電編碼器、傾角傳感器和超聲波傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人工作狀態(tài)和作業(yè)環(huán)境的變化,并通過引入模糊控制算法,實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)過載調(diào)整、機(jī)器人姿態(tài)調(diào)節(jié)以及基于載荷變化的速度調(diào)節(jié),從而極大地提升了機(jī)器人的自主作業(yè)能力,為獲得更好的清淤效果奠定了理論基礎(chǔ)。

??????????????ccd????????????????????????????????????????????????????20070501 ??ccd????????????????????????????????????????(1?ì1.?????????????????????????????2005????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

設(shè)計(jì)了通風(fēng)管道檢測(cè)機(jī)器人,介紹了該機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)和功能,闡述了測(cè)控系統(tǒng)的工作原理,給出了電路原理圖和軟件設(shè)計(jì)流程。該通風(fēng)管道檢測(cè)機(jī)器人還能對(duì)積塵取樣。

介紹了一種用于排水管道清淤的機(jī)器人機(jī)構(gòu)及工作原理,該機(jī)器人采用周向120°等間距布置的三副齒輪齒條結(jié)構(gòu),由三臺(tái)電機(jī)分別控制,并且以at89s51單片機(jī)為控制核心,通過壓力傳感器mcl-l測(cè)量輪子對(duì)管壁的壓力值與設(shè)定值進(jìn)行比較來實(shí)現(xiàn)控制適徑機(jī)構(gòu)的伸縮,增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性和適應(yīng)性;通過光電傳感器來檢測(cè)機(jī)器人是否到達(dá)檢查井口來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主性行為;用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)絞刀機(jī)構(gòu)的徑向移動(dòng),以滿足不同管徑清淤的需要。方案論證表明:該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強(qiáng)、牽引力大、去淤徹底等特點(diǎn)。

簡(jiǎn)要綜述了國(guó)內(nèi)外排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案,分析了各自特點(diǎn)和局限性。提出了一種基于組合機(jī)構(gòu)的新型蠕動(dòng)式排水管道機(jī)器人。給出了機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)組成,以及行走機(jī)理分析,建立了其行走運(yùn)動(dòng)模型和驅(qū)動(dòng)力矩分析模型,給出了主要影響參數(shù)以及數(shù)值分析。最后,建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī),完成了其虛擬樣機(jī)仿真分析。綜合理論數(shù)值分析和虛擬樣機(jī)仿真分析驗(yàn)證了方案的可行性和設(shè)計(jì)理論及分析結(jié)論是正確的。該方案的排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人具有大拖動(dòng)力、作業(yè)距離長(zhǎng)的特點(diǎn)。

研究了一種新型排水管道清淤機(jī)器人,對(duì)其組成及工作原理做了論述,以及對(duì)基于plc的軟、硬件控制做了詳細(xì)介紹。用鋼絲繩牽引裝置帶動(dòng)清淤車體連同清淤斗完成有載清淤作業(yè),保證清淤作業(yè)有足夠的牽引力。通過清淤機(jī)器人本體自帶動(dòng)力源帶動(dòng)清淤斗在管道內(nèi)部空載運(yùn)動(dòng),代替了傳統(tǒng)清淤機(jī)器人沉重的有纜作業(yè)。通過監(jiān)控系統(tǒng)適時(shí)監(jiān)控管道內(nèi)部清淤作業(yè)狀況,采用無線通訊方式傳輸數(shù)據(jù),根據(jù)作業(yè)要求完成對(duì)清淤動(dòng)作的控制。

在巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實(shí)際功能需求,進(jìn)行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計(jì)與分配；最后對(duì)巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的顯示界面進(jìn)行了功能性的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)電力隧道巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)與巡檢機(jī)器人硬件終端的交互功能。

專業(yè)資料 word完美格式 1總則 1.0.1為了統(tǒng)一天津市排水管道檢測(cè)的技術(shù)要求，規(guī)范檢測(cè)工作的實(shí)施，保證其 成果的質(zhì)量，及時(shí)、準(zhǔn)確地為城市排水規(guī)劃、設(shè)計(jì)、施工、搶險(xiǎn)以及建設(shè)管理提供準(zhǔn)確 的技術(shù)資料和決策依據(jù)，以適應(yīng)現(xiàn)代化城市建設(shè)發(fā)展的需要，制定本規(guī)程。 1.0.2本規(guī)程適用于公共排水管道的檢測(cè)。 1.0.3排水管道檢測(cè)評(píng)估工作，應(yīng)遵循客觀、科學(xué)和高效的原則，積極采用先進(jìn) 的檢測(cè)和評(píng)估手段，保證檢測(cè)與評(píng)估結(jié)果準(zhǔn)確可靠。 1.0.4各級(jí)排水管理部門與市政管理機(jī)構(gòu)，應(yīng)加強(qiáng)對(duì)排水管道檢測(cè)評(píng)估工作的監(jiān) 督，建立和完善相關(guān)規(guī)章制度，提高排水管道檢測(cè)評(píng)估工作技術(shù)水平。 1.0.5公共排水管道的檢測(cè)評(píng)估，除按本規(guī)程規(guī)定執(zhí)行外，還應(yīng)遵守國(guó)家和行業(yè) 其他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)程的規(guī)定。 專業(yè)資料 word完美格式 2管道檢測(cè)評(píng)估術(shù)語 2.0.1管段pipesection

對(duì)《城鎮(zhèn)排水管道檢測(cè)與評(píng)估技術(shù)規(guī)程》編制的建議 摘要： 關(guān)鍵詞： 一、前言 二、電視檢測(cè)部分的意見 公正 周勇 北京水明鈺科技有限公司 《城鎮(zhèn)排水管道檢測(cè)與評(píng)估技術(shù)規(guī)程》征求意見稿近期已經(jīng)出現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)上，作者沒有花 過多的精力去辨別此稿的真?zhèn)?，但?duì)照其內(nèi)容與之前發(fā)行的上海地方標(biāo)準(zhǔn)和廣州相關(guān)文件來看， 其稿應(yīng)該為規(guī)范編制組發(fā)布的，作者結(jié)合自己的從業(yè)經(jīng)驗(yàn)對(duì)該征求意見稿發(fā)表部分淺見，希望 能對(duì)規(guī)程編制起到拋磚引玉的作用。 排水檢測(cè)評(píng)估建議 根據(jù)住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部《關(guān)于印發(fā)年工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范制訂、修訂計(jì)劃的通知》（建 標(biāo)號(hào)）的要求，由廣州市市政集團(tuán)有限公司會(huì)同有關(guān)單位共同編制的《城鎮(zhèn)排水管道 檢測(cè)與評(píng)估技術(shù)規(guī)程》（以下簡(jiǎn)稱《規(guī)程》）行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)已完成征求意見稿。 《規(guī)程》的主要技術(shù)內(nèi)容包括：總則；術(shù)語和符號(hào)；基本規(guī)定；電視檢測(cè)； 聲納檢測(cè)；管道潛望鏡檢測(cè)；傳統(tǒng)方法檢查；管

城鎮(zhèn)排水管道檢測(cè)與評(píng)估技術(shù)規(guī)程

為解決中央空調(diào)管道清洗難及管徑不規(guī)范等問題,將自動(dòng)定心技術(shù)應(yīng)用到管道清洗機(jī)器人中,開展了中央空調(diào)管道清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)方案分析與設(shè)計(jì)。采用模塊化的設(shè)計(jì)思想,以atmega64單片機(jī)為控制核心,建立了各個(gè)功能模塊之間的關(guān)系,實(shí)現(xiàn)了中央空調(diào)管道清洗機(jī)器人整個(gè)控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)。在現(xiàn)有的中央空調(diào)管道清洗技術(shù)基礎(chǔ)上,對(duì)相關(guān)研究成果進(jìn)行了對(duì)比分析及評(píng)價(jià)。研究結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的清洗機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)定心以適應(yīng)不同的空調(diào)管徑,完成清洗作業(yè),為中央空調(diào)管道清洗技術(shù)提供了廣闊的應(yīng)用前景。

結(jié)合鋁錠的堆垛作業(yè),采用s40ma型pc機(jī),設(shè)計(jì)了鋁錠堆垛機(jī)械手模型的控制系統(tǒng),確定了i/o點(diǎn)分配及控制系統(tǒng)總圖,并給出了總梯形圖。這種技術(shù)同樣適用于其它工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

目前,中央空調(diào)管道清掃已經(jīng)越來越引起人們的重視,對(duì)空調(diào)管道進(jìn)行定期清掃,可有效改善室內(nèi)空氣質(zhì)量,并能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)能的目的;首先介紹了空調(diào)通風(fēng)管道清掃機(jī)器人總體系統(tǒng)設(shè)計(jì),然后對(duì)機(jī)械車體和監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),提出了多組態(tài)控制工作模式;機(jī)器人車體控制系統(tǒng)以單片機(jī)c8051f020控制核心,對(duì)管道清掃機(jī)器人行走和轉(zhuǎn)彎策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)與測(cè)試,采用模糊pid控制調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速,結(jié)合感知傳感器信息對(duì)電機(jī)協(xié)調(diào)控制,有效地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人直線行走和穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。