振動沉拔樁機激振器的設計及動力學分析

振動沉拔樁機安全技術交底 aq3.3.1.10 施工單位： 工程名稱 分部分項 工程工種 1.作業(yè)人員必須熟悉樁機構造、性能和安全操作知識，遵守安全操作規(guī)程和安全生產(chǎn)十大紀律。 2.施工現(xiàn)場應平整壓實，坡度不大于1%。，地耐力不小于83kpa，在基坑和圍堰內(nèi)打樁，要配備足夠的排 水設備，保證電源供電容量符合規(guī)定，啟動時電壓不得超過額定電壓的10%。 3.現(xiàn)場電源電線、電箱拉接應正確牢靠，三相五線和保險絲均符合規(guī)范要求，接地電阻值應小于4ω，觸 電保護器靈敏有效，并有防雨措施。 4.作業(yè)前應測定電機絕緣電阻不得小于0.5m。電線無老化、破皮、漏電現(xiàn)象，電源和液壓控制系統(tǒng)儀表 指示正常靈敏。 5.檢查振動錘、減振器與連接螺栓母的緊固性，不準在螺栓松動或缺少的狀態(tài)下啟動。 6.檢查每根傳動帶的松緊程度，進行調(diào)整，超過張緊輪轉(zhuǎn)調(diào)整量時，應更換。 7.檢查振子箱中的油

棱柱桿侵徹巖土的動力學分析——首先建立了計算撞擊力的剛體一流體撞擊模型和計算靶體變形的法向膨脹理論。在此基礎上，根據(jù)動量定理和功能守恒定律，建立了棱柱桿侵徹巖土時的動力學模型。采用龍格一庫塔方法對這些非線性動力學方程進行數(shù)值求解。由這些非線性...

以某3100teu巴拿馬型集裝箱船為例,建立集裝箱船體全船結構三維有限元動力學分析的計算模型,對船體結構進行實特征值、有阻尼瞬態(tài)響應的計算分析;采用lanczos方法計算特征值;采用模態(tài)方法進行瞬態(tài)響應分析。分析結果表明,該船在運營過程中容易出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)振動,需要對駕駛甲板的側(cè)翼結構進行修改設計,但其振動強度在總體上是可以接受的。

以輪式wz30-25型液壓挖掘裝載機為實例,基于多剛體系統(tǒng)動力學理論,在三組反鏟機構液壓缸的運動作用下,研究了挖掘裝載機整機系統(tǒng)在鏟斗斗齒切向產(chǎn)生的挖掘力響應。在斗桿液壓缸挖掘和鏟斗液壓缸挖掘兩種工況下,進行了挖掘力響應分析。在各工況下,影響挖掘力的重要參數(shù)有很多,包括液壓系統(tǒng)的壓力、液壓缸的尺寸、各液壓缸間的相互作用力、整機穩(wěn)定性和地面附著性能。將推導這些因素和最大挖掘力之間的函數(shù)關系。

多電機同步聯(lián)動系統(tǒng)的動力學分析與建模

橋式起重機在起吊過程中,結構動力學特性復雜。以主梁薄弱截面(跨中)為研究對象,運用結構動力學理論,從橋式起重機起吊過程的特征出發(fā),將起吊過程簡化為二質(zhì)量二自由度系統(tǒng),并確立系統(tǒng)主要參數(shù)。運用該模型建立起吊過程各階段系統(tǒng)的運動微分方程。最終求解得出起吊過程跨中的動位移時間函數(shù),通過動位移時間函數(shù)得出預張緊階段結束時間和最大動位移值。最后以某起重機為實例驗證了動力學分析結論。

基于有限元分析技術,建立臂架的有限元模型,在ansys軟件中對履帶起重機的起臂過程進行動力學分析.用link180單元模擬變幅拉板,利用其在溫度載荷下的變形特性,通過設置相關的線性熱膨脹系數(shù)和溫度載荷,使單元長度勻速縮短,帶動臂頭,完成起臂控制.以位移約束的方法代替常規(guī)載荷約束的方法,解決了起臂過程模擬中,由于拉板力大小和方向隨時間不斷變化,無法定義載荷步的問題.ansys軟件結構動力學分析模塊中含有瞬態(tài)分析模塊,可對履帶起重機起臂的動態(tài)過程進行模擬和有限元分析,為實際的履帶起重機起臂調(diào)試過程提供參考.

以振動壓路機為例,對振動壓路機壓實過程建立了三自由度線性動力學方程,分別運用歐拉數(shù)值積分法和頻域分析法進行了仿真.仿真結果顯示,兩種方法計算出的壓路機系統(tǒng)響應結果一致.數(shù)值積分法所得的系統(tǒng)響應包含瞬態(tài)響應和穩(wěn)態(tài)響應,計算時間長,對初始條件要求嚴格;而頻域分析法得到的系統(tǒng)響應只有穩(wěn)態(tài)響應,計算時間短,但對采樣頻率有一定的要求.

本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機械的動力學方程，并用模態(tài)展開法對其進行了離散化。最后，給出了計算機模擬結果。為進一步開展多桿柔性機械臂動力學分析其控制打下了基礎。

運用非線性有限元法,采用三維殼單元shell93和空間梁單元beam189,利用耦合和約束理論,在ansys中建立金屬軟管的有限元模型,對金屬軟管進行瞬態(tài)動力學有限元分析,得到金屬軟管在一個周期內(nèi)的阻尼迴滯曲線以及動態(tài)響應,并將計算結果與試驗結果進行比較,證明了有限元建模及其計算結果的正確性,為金屬軟管的力學性能和動態(tài)設計分析以及將來的壽命分析的研究提供了參考。

針對無線傳感器網(wǎng)絡(wsns)容易被惡意攻擊的問題,引入獎勵因子與懲罰因子,提出一種wsns防御系統(tǒng)與惡意節(jié)點的博弈模型。通過對模型的量化分析,計算出博弈雙方的收益函數(shù),根據(jù)復制動態(tài)原理,進行演化動力學分析。給出博弈雙方的演化穩(wěn)定策略,揭示攻防雙方策略選擇的規(guī)律,為wsns防御機制設計提供理論參考。數(shù)值實驗驗證了演化穩(wěn)定策略命題的正確性和獎勵因子、懲罰因子的有效性。

中國科學技術大學 碩士學位論文 基于假想柔順控制的膝關節(jié)助力機器人動力學分析及其運動控 制 姓名：謝興旺 申請學位級別：碩士 專業(yè)：檢測技術與自動化裝置 指導教師：余永研 2011-05 摘要 摘要 近年來隨著全球范圍內(nèi)人口老年化趨勢日益加劇，可穿戴型助力機器人已 經(jīng)成為重點的研究領域之一，膝關節(jié)助力機器人作為可穿戴型助力機器人的重要 組成部分，科學家對其技術的開發(fā)和研究已經(jīng)取得巨大的進步。膝關節(jié)助力機器 人將環(huán)境感知和多傳感器信息融合和運動控制等多種功能集于一身，是典型的人 機一體化系統(tǒng)。當人穿上膝關節(jié)助力機器人時，機器人在人的智力指導下為人的 行走提供助力從而擴展了人的運動能力和活動范圍。 在國家自然科學基金“可穿戴型智能助力機器人技術研究”的資助下，本 文采用假想柔順控制策略和pid控制算法，實現(xiàn)了膝關節(jié)助力機器人為人提供助 力的目的。具體內(nèi)容包括： 1．通過分析

關于棱柱桿侵徹巖土的動力學分析——根據(jù)動量定理和功能守恒定律，建立了棱柱桿侵徹巖土時的動力學模型，對幾何形狀較復雜的棱柱桿侵徹巖土時的撞擊力和侵入位移進行了計算和分析，得到了棱柱桿主要幾何參數(shù)的合理范圍，為進一步研究棱柱桿的侵徹能力和損傷狀況...

為了保障隧道施工安全,圍繞造成隧道施工事故的人為失誤風險、隧道支護風險、測量失誤風險、隧道結構風險進行系統(tǒng)動力學分析并構建模型,然后設計四種不同實驗方案,進行仿真模擬。研究結果表明:隧道施工風險影響效果大小的排序是:人為失誤風險>隧道支護風險>測量失誤風險>隧道結構風險。

設計一種在核環(huán)境下工作的螺栓拆卸機械手,該機械手末端執(zhí)行器上裝載了液壓驅(qū)動的拆卸螺栓的扳手頭,機械手可驅(qū)動扳手頭在空間實現(xiàn)三自由度運動。建立、求解其動力學方程,并分析其動力學性能;通過laplace變換建立機械手的傳遞函數(shù)模型,設計相應的補償重力影響的pd控制系統(tǒng)。建立該螺栓拆卸機械手的聯(lián)合仿真模型,進行動力學仿真。仿真結果為機構系統(tǒng)優(yōu)化設計和樣機制造提供參考。

某工程振動沉拔樁機安全技術交底——1．作業(yè)人員必須熟悉樁機構造、性能和安全操作知識，遵守安全操作規(guī)程和安全生產(chǎn)十大紀律?！　?．施工現(xiàn)場應平整壓實，坡度不大于1%，地耐力不小于83kpa，在基坑和圍堰內(nèi)打樁，要配備足夠的排水設備，保證電源供電容量符合...

振動沉拔樁機安全技術交底 aq3.3.1.10□□ 施工單位： 工程名稱 分部分項 工程 工種 1、作業(yè)人員必須熟悉樁機構造、性能和安全操作知識，遵守安全操作規(guī)程和安全生產(chǎn)十大紀分律。 2、施工現(xiàn)場應平整壓實，坡度不大于1%，地耐力不小于83kpa，在基坑和圍堰內(nèi)打樁，要配備足夠的排水 設備，保證電源供電容量符合規(guī)定，啟動時電壓降不得超過額定電壓的10%。 3、現(xiàn)場電源電線、電箱拉接應正確牢靠，三相五線和保險絲均符合規(guī)范要求，接地電阻值應小于4ω，觸電 保護器靈敏有效，并有防雨措施。 4、作業(yè)前應測定電機絕緣電阻不得小于0.5m。電線無老化、破皮、漏電現(xiàn)象，電源和液壓控制系統(tǒng)儀表指 示正常靈敏。 5、檢查振動錘、減振器與連接螺栓螺母的緊固性，不準在螺栓松動或缺少的狀態(tài)下啟動。 6、檢查每根傳動帶的松緊程度，進行調(diào)整，超過張緊輪轉(zhuǎn)調(diào)整量時，應更換。 7、檢查振子箱中的油位應在

振動沉拔樁機是隨著振動機械的發(fā)展而發(fā)展起來的。振動沉拔樁機的主要參數(shù)包括:激振器振幅、激振器激振頻率、激振器偏心力矩、激振力、參振重量、振動功率和沉樁速度。建立三維可視化模型,基于運動仿真分析軟件adams,在三維虛擬模型的基礎上制成仿真動畫進行演示,逐步改變初始參數(shù),在不同初始狀態(tài)下,通過得到的樁機各運動軌跡等相關曲線來分析各部件的位移、速度、加速度以及能量等的情況,從而找到結構參數(shù)不合理的地方,做到樁機的優(yōu)化設計。

壓力開關的誤觸發(fā)現(xiàn)象影響著航天運載器的正常工作,采用動力學分析方法,搭建了壓力開關及其試驗系統(tǒng)的動力學模型,并分析了壓力開關的正弦振動工況下的相應特性。通過將振動環(huán)境加載到壓力開關及相關試驗系統(tǒng)的動力學仿真模型中;分析壓力開關振動環(huán)境下的特性、誤觸發(fā)現(xiàn)象產(chǎn)生機理及解決方法。

針對需要考慮構件變形的特殊情況,完全把模型當做剛性體系統(tǒng)來處理則不能達到精度要求,還必須把模型的部分構件做成可以產(chǎn)生變形的柔性體來處理,以模仿其真實情況,這對提高系統(tǒng)的精度,尋找應力集中位置,提高機械的可靠性具有重大意義。結合機械動力學分析軟件adams和有限元前后處理軟件hyperworks聯(lián)合進行剛?cè)狁詈蟿恿W分析。以蝸輪蝸桿為例,剛?cè)狁詈戏治龅慕Y果與剛體動力學分析結果對比,柔性體蝸桿角加速度、位移更符合實際情況。且分析所得應力值和云圖可以為其設計提供精確的參考。

針對隙控式全射流噴頭在惡劣工作條件下出現(xiàn)的附壁力小、驅(qū)動力矩小等不足,研究了獲得射流元件的最大附壁驅(qū)動力矩和減小摩擦阻力矩的方法,對射流元件進行優(yōu)化設計,以保證噴頭的正常運轉(zhuǎn).分析了隙控式全射流噴頭的轉(zhuǎn)動驅(qū)動力矩和摩擦阻力矩,噴頭轉(zhuǎn)動驅(qū)動力矩由射流附壁時與射流元件側(cè)壁產(chǎn)生的驅(qū)動力矩,射流與出口蓋板的作用力矩組成,噴頭的摩擦阻力矩由空心軸端面摩擦阻力矩,空心軸與軸套間的摩擦力矩,密封機構摩擦阻力矩組成.根據(jù)動量守恒方程推導出附壁射流中心線方程,得到中心線附壁點距離及附壁沖角的計算公式.推導了理論狀態(tài)下,附壁力矩最大值與結構尺寸之間的關系.由剛體轉(zhuǎn)動定律計算出全射流噴頭的力矩公式及全射流噴頭步進角度公式.

介紹了4種支承輪式管道機器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機構具有更高的驅(qū)動效率。在此基礎上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機構的驅(qū)動特性,并應用多體動力學仿真軟件adams對其進行了動力學仿真驗證,結果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機構具有更高的驅(qū)動效率和更強的管徑適應能力,并給出了其驅(qū)動電動機隨管徑變化的一般動力學特性,為支承輪式管道機器人推廣應用奠定了基礎。